기본행렬, 필수행렬

필수행렬(E)

필수행렬 E는 실제적인 물리적 공간에서 두 카메라 사이의 이동과 회전정보를 담고있다.

왼쪽 카메라에서 바라본것과 오른쪽 카메라에서 바라본 것 사이의 관계를 규정한다.

기본행렬(F)

기본행렬은 두 카메라의 내부 파라미터 정보를 가지고있다.

영상좌표계(픽셀좌표계) 상에서 왼쪽 마케라에서 촬영된 영상위의 한점과 오른쪽 카메라에서 촬영된 영상위의 한점사이의 관계를 나타냄

int cvFindFundamentalMat(         const CvMat* points1,         const CvMat* points2,         CvMat* fundamental_matrix,         int method=CV_FM_RANSAC,         double param1=3.,         double param2=0.99,         CvMat* status=NULL );

point1, point2 : N개의 대응점 정보를 담고 있는 N×2또는 N×3크기의 실수형 행렬이다.

fundamental_matrix : 실행결과

method : 대응점들로부터 기본 행렬을 구하기 위해 사용할 방법

method	점들의 개수	알고리즘
CV_FM_7POINT	N=7	7-점 알고리즘
CV_FM_8POINT	N=8	8-점 알고리즘
CV_FM_RANSAC	N≥8	RANSAC 알고리즘
CV_FM_LMEDS	N≥8	LMedS 알고리즘

param1 : RANSAC알고리즘 혹은 LMedS알고리즘을 사용할때 필요한 값 

             점에서 에피폴라 직선까지의 최대 거리를 의미 이보다 먼 위치의 점들은 이상치로 간주한다.

param2 : RANSAC알고리즘 혹은 LMedS알고리즘을 사용할때 필요한 값

             신뢰도를 나타내며 0부터 1사이의 값을 가질수 있다. 이값을 통해 알고맂므 반복 횟수를 제어한다.

status : 선택적인 사용, N×1크기의 CV_8UC1타입의 행렬을 받는다. (N : point1, point2행렬에서 행의 크기와 동일)

            NULL이 아니라면 이상치로 판별된 점들의 정보를 저장(이상치 판별된점 : 0, 그렇지 않으면 : 1 을저장한다)

반환값 : 계산된 행렬의 개수를 나타내는 정수를 반환