보정함수

cvCalibrateCamera2()

double cvCalibrateCamera2(         const CvMat* object_points,         const CvMat* image_points,         const CvMat* point_counts,         CvSize image_size,         CvMat* camera_matrix,         CvMat* distortion_coeffs,         CvMat* rotation_vectors=NULL,         CvMat* translation_vectors=NULL,         int flags=0,         CvTermCriteria term_crit=cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS,30,DBL_EPSILON) );

object_points : M개의 영상에서 각각 K개색 추출된 물리적인 좌표들의 점들을 모아 만든 N×3크기의 행렬

image_points : object_point에 대응하는 영상 위의 점들의 픽셀좌표를 N×2 행렬료 표현

point_counts : 각 영상에 존재하는 점들의 개수를 가리키는 N×1크기의 행렬이다.

image_size : 점들의 추출된 영상의 크기를 픽셀단위로 타나낸다. 

intrinsic_matrix, distortion_coeffs : 카메라 내부 파라미터를 구성하는 값

rotation_vector : 카메라의 외부파라미터 정보로 각영상이 카메라 기준으로 어떻게 회전되었는지를 타나낸다. 

                           M(영상의 갯수)×3크기의 행렬로 나타내며 회전각을 나타내는 백터 형태로 표현된다.

translation_vector : 외부파라미터의 정보를 나타내며 각 영상에서 카메라 기준으로 보정객체가 어디에 위치하는지를 나타냄

                                M(영상의 갯수)×3크기의 행렬로 나타낸다

flag

- CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUSES

- CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT

- CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATI0

- CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH

- CV_CALIB_FIX_K1, CV_CALIB_FIX_K2, CV_CALIB_FIX_K3 

- CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST