객체를 촬영할때, 회전과 이동에 따른 객체의 포즈는 카메라 좌표계를 이용하여 표현
■ 회전행렬
해당차원 크기의 정방행렬을 좌표백터에 곱합으로써 표현할 수 있다.
[2차원 좌표상에서의 회전]
[3차원 좌표상에서의 회전]
■ 이동백터
이동백터는 하나의 좌표계에서 중심 위치가 변경되어 다른 좌표계로 바뀌는것을 표현하는 백터이다. 즉, 이동백터는 서로 다른 두 좌표계의 원점 사이의 오프셋이라고 볼수있다.
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