Projective transform(투영변환)
실세계의 한점 Q={X, Y, Z}이 투영스크린 상의 한점 (X, Y)로 변환되는 관계를 Projective transform(투영변환)이라고 한다.
Homogeneous coordinates(동차 좌표계)
어떤 목적에 따라 N차원에서 1차원 추가된 N+1차원으로 표현하는것을 Homogeneous coordinates(동차 좌표계)라고한다.
동차좌표계의 경우 N차원의 투영공간에 존재하는 점을 동촤좌표계로 표현하면 N+1차원의 백터로 표현된다.
Ex) (X, Y, Z)좌표는 (X, Y, Z, W)형태로 표현된다.
Homogeneous coordinates(동차 좌표계)로 표현된 두점의 각 좌표값이 서로 비례할 경우, 이 두점은 동일한점으로 취급된다.
cvConvertPointsHomogeneous() - OpenCV는 일반좌표계를 동차좌표계로 바꾸는 함수를 제공한다. [레퍼런스에서 확인]
| void cvConvertPointsHomogeneous(const CvMat* src, CvMat* dst); |
src : 2D, 3D, 4D 좌표(포인트) 배열혹은 백터를 입력
dst : 변환될 2D, 3D, 4D 좌표(포인트) 배열을 입력
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